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Controllo dei robot

MUTUAZIONE DAL CORSO DI LAUREA Magistrale in Ingegneria dell'Automazione

Insegnamento: Controllo dei robot

Anno di corso: I/II

CFU: 6

SSD: ING-INF/04 

Ore di lezione: 48

Semestre: 1

Modulo: Nessuno

Codice: 17063

Obiettivi formativi:

Fornire le competenze per l’analisi e la sintesi dei principali sistemi di controllo dei robot.

 

Contenuti:

Robot industriali. Cinematica diretta. Calibrazione cinematica. Cinematica differenziale e Jacobiano. Ridondanza e singolarità. Algoritmi per l’inversione cinematica. Dualità cineto-statica. Pianificazione di traiettorie nello spazio dei giunti e nello spazio operativo. Attuatori e sensori. Unità di governo. Modello Lagrangiano. Proprietà notevoli del modello dinamico. Algoritmo ricorsivo di Newton-Eulero. Identificazione dei parametri dinamici. Dinamica diretta e dinamica inversa. Controllo decentralizzato. Controllo indipendente ai giunti. Controllo centralizzato. Controllo a coppia precalcolata. Controllo PD con compensazione di gravità. Controllo a dinamica inversa. Controllo robusto e adattativo. Dimostrazione sperimentale di algoritmi di inversione cinematica e di algoritmi di controllo. Controllo nello spazio operativo. 

Prerequisiti: Nessuno

Modalità didattiche :Lezioni, esercitazioni e laboratorio 

Materiale didattico:

: B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotica – Modellistica, Pianificazione e Controllo, McGraw-Hill Libri Italia, Milano, 2008, ISBN 978-88-386-6322-2 

Modalità di esame:

L'esame si articola in prova

Scritta e orale

 

 

       

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

In caso di prova scritta i quesiti sono

 

           

 

Altro

 Elaborato in Matlab/Simulink® 

Docente: Siciliano Bruno